A=[3 2 1; -3 2 1; 0 -1 4]
x=[-5;-3;1]
A'*x
A'*A
c=[-6/18; -17/9;-4/18]
A*c
U=[3/sqrt(18) 2/3 1/sqrt(18);-3/sqrt(18) 2/3 1/sqrt(18); 0 -1/3 4/sqrt(18)]
M=[3/(18) 2/9 1/(18);-3/(18) 2/9 1/sqrt(18); 0 -1/9 4/(18)]
